飞檐走壁，抵近检测 ——空-壁两栖桥梁检测机器人亮相首届建筑机器人大赛

11月23日，“中国建造慧享未来——首届建筑机器人大赛”在重庆市涪陵区正式开启。哈尔滨工业大学重庆研究院韧性交通基础设施研究中心研发的新一代空-壁两栖桥梁检测机器人亮相赛场，受到了大赛评委的特别关注，获得各方高度评价，并荣获大赛“最佳方案奖”。

图1 空-壁两栖桥检机器人项目荣获大赛“最佳方案奖”

该团队研发的空-壁两栖桥梁检测机器人主要在役桥梁的定期检查和巡检工作，相较于目前市场上常见的飞行式机器人、长臂式机器人、爬壁机器人等具有更好的可达性、吸附稳定性、行走效率、检测质量和越障能力。

图2 空-壁两栖桥检机器人

1. 飞行可控，可达性好。飞行以涵道风扇作为主要动力，可实现遥控飞行，可快速抵达待检位置，可达性好。此外，相较于常规旋翼无人机具有抗风性好、飞行姿态稳定等优点，对于跨江桥梁、深谷桥梁桥址处复杂的风环境有较好的适应性；

2. 吸附稳定，适应范围广。依靠机器人自身的负压腔，在涵道风扇工作时产生负压，使得机器人可稳定、可靠的吸附在待检物表面，不受吸附面粗糙度影响，对于粗糙混凝土、各类石材、锈蚀钢材都可稳定吸附；

3. 行走效率高，越障能力强。不同于其他种类爬壁式机器人，依靠改良的行走机构，空-壁两栖桥检机器人可以实现在待检物表面快速行走，爬行速度>8m/min，提高检测效率。同时，对于错台、梁间接缝的复杂吸附面可以实现不转换工作状态，直接行走通过，越障能力强。

4. 载重能力大，功能扩展性好。在多台高功率涵道风扇的加持下，相对于同尺寸类型无人机，具有更优秀的载重能力，最大载荷可以达到3kg，可根据检测需求优化安装高清摄像头、微距摄像头、小型机械臂等，具有良好的功能扩展性。

目前，该团队正在开展机器人线缆系留、病害智能识别、垂直表面吸附爬行、飞行姿态转换等后续研究工作，有望在今年内完成原型机测试并开展实桥检测工作。

表1 各型桥检机器人性能对比

联系人：

韧性交通基础设施研究中心，李冬冬，15086739828